「任意後見制度」は、本人が将来に備えて将来、後見人になってもらう人と「任意後見契約」を結びます。
この契約をするのは、判断能力がなくなる前ですから、本人の希望に応じて、「代理権」を与える内容も選んで決めることができます。
その契約は、公証役場で公正証書にしておきます。
実際に契約の効力が生じるのはずっと後のことであり、本人の判断能力がなくなった後のこととなるからです。
任意後見人も誰を選んでも構いません。
やはり司法書士や行政書士などの法律の専門家に依頼する人が多いようです。（弁護士は料金が高いです。）
最近は、特に資格のない市民後見人が団体を作って任意後見契約を受託するケースも増えています。
東京大学が市民後見人の養成講座を開設しており（東大生でなくても受講できます。）、任意後見人の団体が増えています。

任意後見契約を結んでも、その時点では後見は始まりません。
本人の判断能力が衰えた際に、親族や任意後見契約を受託した人、団体が家庭裁判所に「任意後見監督人」の選任を依頼します。
裁判所が「任意後見監督人」を選任すると、任意後見人による後見が始まります。
「任意後見監督人」は、任意後見人が適正に後見をしているか監督する立場の人で、任意後見人はこの人に報告をすることになっています。
任意後見制度は、必ず「任意後見監督人」を選任することで、不正が起きないような仕組みになっています。